Snijd de schil van de mangostenen rondom in. Verwijder de steelaanzet, haal de partjes vruchtvlees eruit en verwijder de pitten. Pureer het vruchtvlees in de blender of met de staafmixer glad. Schenk het door een zeef en vang het sap op. Duw zoveel mogelijk sap door de zeef.
Breng de helft van de melk aan de kook in een steelpan, voeg de uitgeknepen gelatine toe en roer tot de gelatine is opgelost. Schenk in een mengkom en voeg de rest van de melk, het mangosteensap, yoghurt en poedersuiker toe.
Boen de limoen schoon, rasp de schil en pers de vrucht uit. Houd de rasp apart. Voeg het limoensap toe aan de mengkom. Verdeel de panna cotta over 4 kommetjes en laat minimaal 4 uur opstijven in de koelkast.
Snijd de wangen van de mango langs weerszijden van de pit. Snijd de helften in brede repen van boven naar beneden en van links naar rechts tot aan de schil in. Duw de schil naar buiten en snijd de blokken eraf. Of gebruik een mangosnijder. Snijd ze in kleine blokjes.
Verhit het sinaasappelsap met de kristalsuiker in een steelpan en kook op laag vuur 3 minuten in. Voeg de mangoblokjes toe en kook nog 3 minuten. Maar zorg dat de mango heel blijft. Voeg de limoenrasp toe en laat afkoelen tot gebruik.
